肾脏、输尿管、膀胱和尿道是泌尿系统的主要结构。它们滤过血液并以尿液形式从体内清除废物。下泌尿结构的大小和位置随因男女解剖结构的不同而不同。
肾脏是位于腹壁背部的蚕豆形器官，位于腹膜之后。右肾的位置比左肾略低，以便为肝脏留出位置。肾脏滤过血液（由肾动脉提供）以去除不需要的物质。它们还将废物排泌至尿液。
尿液从每个肾脏的肾盂排入输尿管。输尿管是由平滑肌构成的细长管腔。平滑肌的收缩使尿液通过输尿管向下进入膀胱。成人的输尿管长约25–30厘米，长度约和12英寸直尺相当。
尿液通过输尿管进入膀胱。女性膀胱位于阴道前方和子宫下方。男性膀胱位于直肠前方和前列腺上方。膀胱包含被称为襞的皱褶和一层被称为逼尿肌的平滑肌。当尿液充满膀胱时，膀胱襞会变平以容纳容量。逼尿肌舒张以容纳尿液，然后收缩排尿。成人的膀胱充满时约有半升尿液，或者大约有两茶杯的量。
肾脏产生的尿液流过输尿管（左右），收集于膀胱内，并通过尿道排出。女性尿道狭窄且长约4厘米，比男性短得多。尿道从膀胱颈延伸到阴道前庭中的尿道外口。
男性尿道长约17.5–20厘米，是女性的四到五倍。男性尿道分成三个部分：尿道前列腺部（最宽的部位）、尿道膜部（最窄的部位）和尿道海绵体部（最长的部位）。它从膀胱颈穿过前列腺和阴茎，延伸到尿道外口。男性的尿液和精液均通过尿道排出体外。
